Im 13. Jahrhundert gehörte die Pfarrei Ruswil zur Herrschaft der Freiherren von Wolhusen. Durch Verkauf kam sie über die Habsburger und die Grafen von Aarberg in den Besitz des Heilig-Geist-Spitals der Stadt Luzern Das erklärt, weshalb die Pfarrei über Jahrhunderte hinweg mit Geistlichen aus der städtischen Oberschicht besetzt wurde.

Ausgrabungen belegen, dass es bereits um das Jahr 1000 eine Saalkirche gab.
Die heutige Pfarrkirche wurde zwischen 1782 und 1793 von den Architekten Niklaus Purtschert (1750−1815 – Schiff und Chor) und Jakob Singer (1718−1788 – Turm) im barocken Stil erbaut.

Am 13. Oktober 1793 wurde die Kirche durch den in Luzern residierenden Nuntius Josef Vinci eingeweiht. Sie ist dem heiligen Mauritius geweiht. 

Die Kirche wurde 1989–1992 umfassend renoviert und ist weitgehend im ursprünglichen Zustand erhalten.

Der sparsam gegliederte, wohlproportionierte Spätbarockbau erhebt sich an der Nordseite von Ruswil auf der Friedhofterrasse und wurde zum weithin sichtbaren Wahrzeichen des Dorfes. In der Mittelnische vom Langhaus auf der Dorfseite wacht der heilige Mauritius. Der Kirchenturm ist mit dem Nordquerhaus verschmolzen und entspricht dem damaligen Zeitgeist.